방호장치 안전인증 고시 제37조 · 정의

충돌ㆍ협착 등의 위험 방지에 필요한 산업용 로봇(이하 "로봇") 방호장치에 사용하는 용어의 뜻은 다음 각 호와 같다.1. "꺼진 상태(off-state)"란 출력회로가 차단되어 전류가 흐르지 않는 상태(안전상태)를 말한다.2. "켜진 상태(on-state)"란 출력회로가 연결되어 전류가 흐르도록 허용하는 상태를 말한다.3. "안전매트" 란 유효감지영역 내의 임의의 위치에 일정한 정도 이상의 압력이 주어졌을 때 이를 감지하여 신호를 발생시키는 장치로서 다음 각 목과 같다.(그림 9-1 참조)가. "감지기"란 압력을 감지하는 부분을 말하며 안전매트의 일부로서 제어부와 출력부를 제외한 유효감지영역과 사영역으로 구성되며, 감지기를 단독으로 사용하거나 여러 개의 감지기를 조합하여 사용할 수도 있다.나. "유효감지영역"이란 한 개의 감지기가 여러 개로 조합된 감지기의 윗 표면 중에서 작동하중이 있을 때 실제로 감지할 수 있는 부분을 말한다.다. "제어부"란 감지기의 신호에 따라 출력부의 상태를 제어하는 부분으로서 이는 안전기능의 이상 여부를 감시하는 장치를 포함할 수도 있다.라. "출력신호 스위칭장치"란 제어부를 통하여 들어온 신호를 받아서 로봇의 작동을 제어할 수 있는 신호를 출력하는 부분을 말하며, 로봇 제어시스템과 일체형으로 구성할 수 있다.<img id="97961081"></img>[그림 9-1] 안전매트를 로봇과 연결한 신호 구성도마. "작동하중"이란 유효감지영역에 작용시켰을 때 출력부에 꺼짐 상태를 발생시킬 수 있는 수직하중을 말한다.바. "복귀신호"란 출력부가 꺼짐 상태에서 다시 켜짐 상태로 이전할 수 있게 하는 신호로서 제어부에서 자동으로 발생시킬 수도 있고, 수동으로 발생시킬 수도 있다.사. "감응시간"이란 유효감지영역에 작동하중이 가해진 때부터 출력부가 꺼짐 상태가 될 때까지의 시간을 말한다.아. "사영역"이란 감지기의 윗 표면 중에서 작동하중이 주어져도 감응하지 않는 부분을 말한다.자. "단선 경보장치"란 감지회로의 단선 여부를 표시하여주는 장치를 말한다.차. "대인용"이란 35킬로그램 이상의 체중을 가진 사람을 보호하기 위한 안전매트를 말한다.카. "대소인공용"이란 20킬로그램 이상의 체중을 가진 사람을 보호하기 위한 안전매트를 말한다.4. "광전자식 방호장치"는 장비 내에서 발생되는 광선이 유효감지영역에서 불투명체에 의해 차단되는 것을 검출하는 광전자 투광부 및 수신부에 의하여 감지 기능이 수행되는 장치로서 다음 각 목과 같다.가. "투광부"란 수광부 또는 반사판에 광선을 비춰 주는 장치를 말한다.나. "수광부"란 투광부에서 나오는 광선을 받는 장치를 말한다.다. "반사판"이란 투광부에서 나오는 광선을 반사하여 수광부에 보내는 장치를 말한다.라. "연속차광폭"이란 광축을 차단할 때 계속적으로 차광이 될 수 있는 최소직경을 말한다.마. "방호높이"란 광축을 형성하여 방호장치로 작용하는 유효높이(차광이 되는 하단점부터 상단점까지의 높이)를 말한다.바. "검출성능(detection capability)"이란 검출 영역에 위치하거나 빔 중심선에 위치했을 때 감지 장치를 작동하는 시험편의 최소 지름을 말한다.사. "위험유발 결함(failure to danger)"이란 광축이 차단됐을 때 출력신호 개폐장치를 꺼짐 상태로 전환하지 못하는 결함을 말한다.아. "출력신호개폐장치"란 기계의 정상 작동 중에 감지 장치가 작동될 때 꺼짐 상태로 되려고 응답하는 기계의 제어시스템에 연결된 광전자식 방호장치의 부품을 말한다.자. "재기동방지(restart interlock)"란 운전 중에 감지장치가 작동하거나, 작동방법 또는 기동방법이 변경된 경우 기계가 자동으로 기동되는 것을 방지하는 기능을 말한다.차. "유효구경각(effective aperture angle, EAA)"이란 광전자식 방호장치가 그 기능을 발휘할 수 있는 투광부와 수광부의 최대허용각도를 말한다.카. "블랭킹(blanking)"이란 검출성능보다 큰 물체가 검출영역에 있어도 출력신호개폐장치가 꺼지지 않도록 부분적으로 무효화하는 선택적 기능을 말한다.타. "뮤팅(Muting)"이란 제어 시스템의 안전 관련 부품에 의하여 안전기능의 일시적 해체하는 기능을 말한다.