위험기계·기구 자율안전확인 고시 제6조 (정의)

이 장에서 사용하는 용어의 뜻은 다음과 같다.1. "산업용 로봇(이하 "로봇”이라 한다)”이란 산업자동화 응용을 위한 자동제어와 프로그램이 가능한 3축 이상 메니퓰레이터를 구비하고 고정 또는 이동이 가능한 로봇을 말하며, 주요 구조부는 다음 각 목과 같다.가. 메니퓰레이터나. 전기, 유압 및 공압 동력 공급설비(power unit)다. 본체 회전용 구동부2. "로봇 시스템”이란 로봇, 말단장치 및 작업수행에 필요한 센서 등으로 구성된 시스템을 말한다.3. "로봇 작동기(robot actuator)”란 전기, 유압 및 공압 에너지를 이용하여 로봇이 유효한 동작을 할 수 있도록 하는 장치를 말한다.4. "작동제어(actuating control)”란 로봇이 정해진 동작을 수행할 수 있도록 조작하는데 필요한 장치를 말한다.5. "협동운전”이란 사람과 공동작업을 수행할 수 있도록 설계된 로봇이 정해진 구역 내에서 사람과 함께 협동하여 작업을 수행하는 상태를 말한다.6. "말단장치(end-effector)”란 로봇이 작업하는데 필요한 그리퍼(gripper), 용접건, 스프레이건 등의 장치를 말한다.7. "펜던트 (pendant) 및 교시 펜던트 (teaching pendant)”란 로봇 동작에 필요한 프로그램을 입력하는 휴대형 장치를 말한다.8. "보호정지”란 안전을 목적으로 정해진 순서에 따라 운전을 중단하는 형태를 말한다.9. "동시동작”이란 하나의 제어장치로 두 대 이상의 로봇이 동시에 동작되는 것을 말한다.10. "감속제어” 또는 "저속제어”란 로봇의 동작속도를 초당 250밀리미터 이하로 제한하는 로봇동작 제어모드를 말한다.11. "교시 프로그램(teaching program)”이란 로봇의 작업수행에 필요한 프로그램을 말한다.